В традиционной китайской медицине возникновение иглоукалывания принято связывать с правлением императора Хуан-Ди, или «Желтого Императора». Первый письменный источник – Хуан-ди нэй-цзин («Трактат о внутреннем, или о природе жизни»), в котором излагаются принципы иглоукалывания, датируется III веком до нашей эры. В мировой истории существуют и более древние атласы иглоукалывания, в частности, древнеегипетский папирусы, относящиеся к середине второго тысячелетия до нашей эры. Но если признать древность археологических находок в Китае, где были найдены иглы для акупунктуры, относящиеся к третьему тысячелетию до нашей эры, то пальму первенства в изобретении этого метода можно все же отдать китайцам.

В 1-2 веках н.э., в эпоху династии Хань, был написан трактат Нань Цзин («Трактат о трудном»), в котором излагаются фундаментальные принципы использования иглотерапии, а также теория возникновения (этиологии) заболеваний и их диагностики.

Следующий классический трактат по иглоукалыванию - Чжэнь Цзю Цзя И Цзин («Общий справочник акупунктуры») был написан доктором Хуан-Фу Ми и датируется 282 годом. Наряду с обычным иглоукалыванием в нем описывается метод «горячей иглы», когда акупунктурная игла нагревается с помощью полынной сигары, что усиливает терапевтический эффект.
Далее иглоукалывание непрерывно совершенствовалось на протяжении многих веков, создавались все новые атласы биоактивных точек, которых становилось все больше. Помимо классических, расположенных на основных меридианах тела, открывались дополнительные.

Если в первом медицинском трактате по иглоукалыванию описывались 295 точек (270 на парных и 25 на непарных меридианах), то в трактате 1027 года их было уже 657 (606 на парных и 51 на непарных меридианах). В это же время были изготовлены первые учебные пособия по иглоукалыванию, имевшие вид бронзовых манекенов.
В 1076 году в Китае была создана Высшая медицинская школа, готовившая специалистов по иглоукалыванию с выдачей государственных сертификатов.

Эта грандиозная историческая работа была подытожена в трактате Чжэнь Цзю Да Чэн («Большой справочник акупунктуры и моксотерапии»), который был написан врачом Ян Цзи Чжоу и опубликован в 1601 году. Эта книга стала энциклопедией иглоукалывания и на протяжении последующих столетий была основным руководством врачей Китая. В XIX-XX веках этот трактат был переведен на европейские языки, что открыло путь развитию иглоукалывания в Европе.